Принцип дії
Прийшов час нарешті навчити робота орієнтуватися на місцевості і відправити його у "вільне плавання" по кімнаті. Ще раніше ми поставили на робота кронштейн із ультразвуковим сенсором відстані HC-SR04, але до цього моменту він виконував виключно декоративну функцію.
Як саме працює такий сенсор відстані тут описувати не будемо - раджу почитати спеціалізовані статті Ultra-Sonic "Ping" Sensor (англ.) або Ультразвуковой датчик измерения расстояния HC-SR04 (рос.).
Суть проста - в якийсь момент часу сенсор випромінює ультразвуковий імпульс. Той імпульс біжить вперед, відбивається від перешкоди (якщо вона є) і повертається назад в приймач сенсора. Знаючи швидкість звуку в повітрі (~300 м/с) легко порахувати яку відстань пробіг імпульс від сенсора до перешкоди.
