8. Програмна архітектура і багатозадачність

Думальний процес робота включає багато елементів. Це і логіка низького рівня (ввімкнути двигуни, блимнути світлодіодом, пропищати щось в динамік), і логіка середнього рівня (доїхати до перешкоди, зупинитися, помітивши край прірви - зупинитися, розвернутися, втекти), і логіка високого рівня (вибрати стратегію поведінки, дослідити і запам'ятати схему приміщень). Всі ці "думки" у вигляді програмного коду крутяться в "голові" робота постійно і одночасно. І буде дуже недобре, якщо, робот захопиться розрахунком маршруту, і гепнеться зі сходів не помітивши прірву перед собою. Можливість думати про багато речей одночасно називається багатозадачністю.

Якщо ви добре розбираєтеся в програмуванні і не відчуваєте потреби заглиблюватися у роздуми про особливості реалізації багатозадачності - просто скачайте архів з кодом і правте його на свій розсуд. Весь наступний текст просто пояснює звідки цей код взявся і чому він є саме таким.

7. Генерування звуків

Отже наш робот навчився повзати. Прийшов час дати йому голос. Очевидно, що той же ж R2D2 не в останню чергу став знаменитістю через свої особливі трелі і свисти. Наш робот має бути не гіршим.

Для синтезу складних звукових ефектів є багато недорогих модулів, які легко інтегрувати з Arduino. Включно з модулями, які можуть відтворювати MP3 файли із внутрішньої пам'яті або micro-SD карт.

В нас поки нічого такого нема. Але завжди можна знайти якийсь вихід.