18. Світлодіоди та фари

Мабуть, не менше половини крутості високотехнологічній електроніці дають натикані всюди світлодіоди. Холодними своїми променями вони нарочито підкреслюють зверхність над простими смертними із тіла і крові, які нездатні випромінювати нічого корисного.

Не винятком є і наш робот. В цьому пості розповімо як ми обвішували його фарами та підсвітками і що з цього вийшло.

17. Покращення дистанційного керування

 

Складніші задачі - цікавіші розв'язки

Останні кілька місяців ми були зайняті вдосконаленням системи віддаленого керування роботом. Перша версія, яку ми створили пів року тому, працює непогано, і має достатній запас функціональності, щоб покрити більшість  планованих нами задумів. І  RoboRemo з роллю пульта керування справляється просто фантастично.

Але кількох важливих речей таки бракувало:

• Можливості передавання відео з робота, щоб бачити обстановку навколо нього
• Можливості керувати роботом за допомогою джойстика або ігрового керма
• Великий екран, на якому можна розмістити детальну панель керування з купою перемикачів, індикаторів, потоком відлагоджувальних повідомлень і т.д.

16. Інфрачервоні сенсори відстані

Апаратна частина

Зазнавши невдачі з ультразвуковими сенсорами відстані, ми засіли за креслярські ватмани гугл, щоб все ж знайти для нашого робота надійний спосіб орієнтування на місцевості і розпізнавання перешкод на шляху.

Необхідно було знайти такі сенсори відстані, якими можна обставити при потребі всього робота навколо і покази яких можна зчитувати блискавично (не чекаючи поки прокрутяться сервомашинки). Треба, щоб сенсори не конфліктували між собою, були недорогі і здатні розпізнавати невеликі перешкоди.

Справжньою знахідкою виявився набір інфрачервоних сенсорів, які так і називаються "інфрачервоні сенсори для уникання перешкод роботами на основі Ардуіно". За три з половиною долари пропонують аж 5 штук - цілком достатньо для початку.

15. Ультразвуковий сенсор відстані

Принцип дії

Прийшов час нарешті навчити робота орієнтуватися на місцевості і відправити його у "вільне плавання" по кімнаті. Ще раніше ми поставили на робота кронштейн із ультразвуковим сенсором відстані HC-SR04, але до цього моменту він виконував виключно декоративну функцію.

Як саме працює такий сенсор відстані тут описувати не будемо - раджу почитати спеціалізовані статті Ultra-Sonic "Ping" Sensor (англ.) або Ультразвуковой датчик измерения расстояния HC-SR04 (рос.).

Суть проста - в якийсь момент часу сенсор випромінює ультразвуковий імпульс. Той імпульс біжить вперед, відбивається від перешкоди (якщо вона є) і повертається назад в приймач сенсора. Знаючи швидкість звуку в повітрі (~300 м/с) легко порахувати яку відстань пробіг імпульс від сенсора до перешкоди.